Het domein, aan de rand van het Kempens Plateau, kent een lange geschiedenis die teruggaat tot het jaar 1141 toen dit gebied geschonken werd aan de abdij van Floreffe door de Naamse gravin Ermesinde, beschermvrouw van de abdij, en Hendrik II, hertog van Limburg. Al in 1179 wordt melding gemaakt van een hoeve op het terrein, waar men zich bezighield met schapenhouderij, bijenteelt en mogelijk ook visvangst.
In 1850 kwam het domein in handen van de familie Wittouck uit Sint-Pieters-Leeuw. Félix-Guillaume Wittouck, burgemeester van die gemeente, kocht extra gronden aan waardoor het domein uitgroeide tot 549 hectare. In die periode verrezen er een modern herenhuis en een boerderij.
Het huidige kasteel op het domein, gekend als Kasteel Engelhof, werd in 1903 gebouwd door baron Fernand de Beeckman en zijn echtgenote Emilie Wittouck. De middeleeuwse gebouwen die zich eerder op het domein bevonden, waren kort daarvoor verwoest door een brand rond 1900. Na het overlijden van barones Wittouck in 1947 veranderde het domein meerdere keren van eigenaar.
In 1962 werd het aangekocht door de vzw Gezondheidszorg van de Christelijke Mutualiteit, die er vanaf 1964 een vakantiecentrum met verblijfs- en attractiepark ontwikkelde. Later, in 2000, werd de Belgische staat eigenaar van het domein en richtte het in als tijdelijke opvang voor asielzoekers.
In 2006 kocht het bedrijf Holiday Suites een deel van het domein. Er verrezen vakantiewoningen, appartementen en een hotel. Intussen kreeg ook Kasteel Engelhof zelf een nieuwe functie, sinds 2019 is het ingericht als vergader- en congrescentrum door vzw Gezondheidszorg.