De heerlijkheid wordt voor het eerst vermeld in de 12de eeuw toen een zekere Gilis van Hinnisdael het kasteel van Fumal bewoonde. Tijdens het ancien régime was het grondgebied van Fumal verdeeld tussen het prinsdom Luik, waarbij het grootste deel van het dorp behoorde. Het kasteel en bijgebouwen, de kerk, een boerderij en enkele huizen behoorde tot het graafschap Namen waaraan de heren van Fumal leenplichtig waren.
Hoe de primitieve burcht van de heren van Fumal er uitzag is niet geweten. Alleen van de oude middeleeuwse donjon, is nog een ca. 1m dikke muur overgebleven. In 1620 werd het kasteel grondig herbouwd en aangepast aan de mode van die tijd door de toenmalige kasteel eigenaar, Nicolaes van Hinnesdael. Op het einde van de 17de eeuw, vooral tussen 1692 en 1697, kreeg het kasteel het zwaar te verduren door de talrijke oorlogen die de streek toen teisterden.
In het begin van de 18de eeuw werd het kasteel na een zware brand heropgebouwd door Jacques Mincé du Fontbaré die het kasteel, dat sinds 1715 toebehoorde aan Séverin de Mérode, erfde. Zijn nakomelingen voerden talrijke wijzigingen en verbouwingen uit. Gedurende de hele 19de en 20ste eeuw (tot aan de fusies van gemeenten) waren de barons Mincé du Fontbaré burgemeester van Fumal. Het kasteel van Fumal wordt tot op heden bewoond door de familie Mincé de Fontbaré.