De heerlijkheid Crupet werd al in 1278 vermeld. Hoogstwaarschijnlijk werd toen al in de vallei van de Bocq, te midden van modderige grachten, een stoere versterkte toren uit grote blokken kalksteen opgetrokken die werd toegeschreven aan Auvin de Wellin.
Het kasteel bleef tot begin van de 16de eeuw in het bezit van de familie Wellin. Daarna werd de Guillaume de Carondelet eigenaar van het kasteel en werd het ongebouwd tot kasteelhoeve. Door huwelijk ging de heerlijkheid in 1629 over naar de bekende familie de Merode die het tot de 19de eeuw in haar bezit hield. De voorlaatste eigenaar was de markies van Boëssière.
In de 20ste eeuw verwerft architect Adrien Blomme het domein, maakt de donjon bewoonbaar, maar waakt erover dat het zijn speciaal karakter en aantrekkingskracht bewaard blijft. Vandaag staat het kasteel van Crupet open voor allerlei evenementen.