Het oorspronkelijke kasteel van Relegem werd in de veertiende eeuw opgetrokken, maar zijn wortels reiken vermoedelijk veel verder terug tot in de Frankische tijd. De site was al vroeg een strategische en bestuurlijke kern in de Zennevallei. In de middeleeuwen werd het domein bewoond door Jan van Relegem, een vooraanstaande Brusselse hoogwaardigheidsbekleder, wat erop wijst dat het kasteel niet alleen een militaire, maar ook een administratieve en politieke functie vervulde binnen het hertogdom Brabant.
Het huidige kasteel, dat wordt gekenmerkt door zijn omgrachte ligging, kreeg in de vijftiende eeuw zijn definitieve middeleeuwse vorm. Het maakte toen deel uit van een bredere verdedigingslinie langs de Zenne, een rivier die van groot strategisch belang was voor de bescherming van Brussel en haar omgeving. Het domein stond onder invloed van de machtige familie Berthout, een van de belangrijkste adellijke geslachten van Brabant. De heren van Relegem namen in deze periode actief deel aan het politieke en militaire leven van het hertogdom en speelden een rol in de conflicten en machtsverhoudingen die het gebied in de late middeleeuwen kenmerkten.
Tijdens de achttiende eeuw verloor het kasteel zijn militaire betekenis. In 1747, ten tijde van de Franse inval in de Zuidelijke Nederlanden tijdens de Oostenrijkse Successieoorlog, stond het gebouw leeg en werd het zwaar beschadigd. Deze periode van verval betekende het einde van het kasteel als vesting. Kort daarna werd besloten het complex grondig te hertekenen en aan te passen aan de nieuwe woon- en leefnormen van de adel.
Onder impuls van graaf Baillet onderging het U-vormige waterkasteel een ingrijpende transformatie die het zijn huidige, meer residentiële karakter gaf. Typische middeleeuwse verdedigingsstructuren, zoals het poortgebouw, de ophaalbrug, de donjon en de gekanteelde omheiningsmuur, werden afgebroken. In hun plaats kwam een architectuur die aansloot bij de klassieke Franse stijl, gericht op comfort, symmetrie en representatie. Zowel de gevels aan de binnenplaats als die aan de grachtzijde werden herwerkt, en ook het dak kreeg een nieuwe vorm die beter paste bij het achttiende-eeuwse esthetische ideaal.
Vandaag maakt het kasteel van Relegem deel uit van het familiepatrimonium van het adellijke geslacht t’Kint de Roodenbeke. Hoewel het kasteel doorheen de eeuwen ingrijpend is veranderd, blijft het een waardevolle getuige van de lange en gelaagde geschiedenis van de Zennevallei, waarin Frankische oorsprong, middeleeuwse machtspolitiek en achttiende-eeuwse adellijke levensstijl samenkomen in één uitzonderlijke site.